物理センサーが四角形上を飛行すると仮定します。ピタゴラスは、斜めに立つと地面が実際よりも遠くに見えると言いました。墜落現場からほんの数センチメートル離れていたにもかかわらず、まったく見えないほど傾いていました。

これを修正するには、自分の傾向を知る必要があります。つまり...

ジャイロスコープと加速度センサーは合わせて「IMU」と呼ばれますが、これらが一緒に登場することが多いのは、自然に互いの主な弱点をカバーするためです。クラシックなフュージョンペアです。

ただし、ジャイロスコープはセンサー データの優れたクリーンなソースであり、継続的な位置測定が可能です。

詳細は省きますが、ジャイロスコープはチップの表面にエッチングされたマイクロメカニカル音叉でできています。チップが回転すると一部の音叉が強力になり、お互いの音色が変化します。

MEMS ジャイロスコープは、回転以外の動きの影響をほとんど受けません。横加速度ですので激しい振動でも影響を受けません（仕様範囲内）。

マルチローターの内部制御ループを見ると、それは空中の水平を保つためにフライト コントローラーによって使用されるジャイロスコープです。レート モードのパイロットの中には、ジャイロには多くの重要な手がかりがあるため、加速度計を完全にオフにしてジャイロにより多くの帯域幅を与える人もいます。

0.5 ミリ秒前にどこにいたのかがわかっていて、それ以降何が変わったのかを知りたい場合は、ジャイロスコープが高速で正確で信頼性が高くなります。また、柔軟な表面や衛星も必要ありません。

ジャイロの弱点はドリフトです。どんなに頑張っても、ランダムな軸の周りをゆっくりと回転しているように見えます。それぞれの回転には数分かかりますが、動かないレンガでもゆっくりと回転します。 「優れた」推定値を得るために相対サンプルを蓄積すると、誤差範囲も増加します。上昇ジャイロスコープの誤差は、外部の優れた基準マークによって定期的に「ゼロ化」する必要があります。