物理センサーが四辺形で飛ぶと仮定します。あなたが斜めに立つなら、ピタゴラスは地面が実際よりもはるかに見えると言いました。クラッシュからわずか数センチ離れていたにもかかわらず、私たちはそれをまったく見ることができなかったほど十分に傾いていました。

これを修正するには、私たちの傾向を知る必要があります。それは...

ジャイロスコープと加速度計は一緒に「IMU」と呼ばれますが、それらがしばしば一緒に現れる理由は、彼らがお互いの主な弱点を自然に隠しているからです。彼らは古典的なフュージョンペアです。

ただし、個別に、ジャイロスコープはセンサーデータの優れたクリーンソースであり、連続位置測定が行われます。

詳細があまりなく、ジャイロスコープは、チップの表面にエッチングされたマイクロメカニカルチューニングフォークでできています。チップが回転すると、いくつかのチューニングフォークが強力になり、互いのトーンが変わります。

MEMSジャイロスコープは、回転を除く運動によってほとんど影響を受けません。これは横方向の加速であるため、暴力的な振動でさえそれらに影響しません（仕様範囲内）。

マルチローターの内部コントロールループを見ると、飛行コントローラーがレベルを空中に保つために使用するジャイロスコープです。一部のレートモードパイロットは、加速度計を完全にオフにし、ジャイロには多くの重要な手がかりがあるため、ジャイロの帯域幅が増えます。

半分前にどこにいたかを知っていて、それ以来何が変わったのかを知りたい場合、ジャイロスコープは高速で正確で信頼性があります。また、柔軟な表面や衛星は必要ありません。

ジャイロの弱さはドリフトです。どんなに一生懸命頑張っても、ランダム軸の周りでゆっくりと回転するようです。各回転には数分かかりますが、動かないレンガでさえ穏やかに回転します。 「優れた」推定値を取得するために相対サンプルを蓄積すると、エラーバーも追加されます。上行ジャイロスコープの誤差は、外部の優れた参照マークによって定期的に「ゼロ」する必要があります。