ソナー、ライダー、レーダー/オプティカルフロー

したがって、衛星による三角測量が地上を避ける良い方法ではない場合は、地上を直接「見る」ようにしましょう。

現在、信号を送信してバウンスにかかる時間を確認できる既製の測距技術が少なくとも 3 つあり、ソナー、ライダー、レーダー モジュールはすべて現在使用可能です。

ただし、これらのセンサーには次のような弱点があります。

弱点１：吸収

一部の表面は弾まないことがあります。カーテンやカーペットは超音波を吸収し、濃い色のペイントはライダーを吸収し、水はマイクロ波を吸収します。見えないものからは逃げることはできません。

弱点 2: 位相干渉

センサー間に信号の干渉があります。複数の同一のセンサーを組み合わせるとどうなるでしょうか?検出した信号がこのセンサーのものであることはどのようにしてわかりますか?単一のセンサーであっても、それ自体からのクロストークに対処し、エコーが消えるまで十分な時間待つ必要があります。

各信号を一意にするために信号を「エンコード」（基本的に暗号化）できますが、これによりデバイスの複雑さが増加します。* * 良い解決策は、信号計画を半ランダム化して、時刻がロックされず、常に同期信号によって騙されるようにすることです。

オプティカル フロー センサーは別の方法で、カメラを使用して、レンズ内の物体が大きくなっている (地面や壁が急速に隆起していることを示している) か、小さくなっている (障害物が消えたとき) か、横にスライドしているかを観察します。ソナーのようにカメラ同士が干渉することはありません。本当に賢い人であれば、傾きやその他の 3D プロパティを推定することができます。

オプティカルフローセンサーには依然として「吸収」という弱点があります。光学式マウスがガラスの上では動作しないのと同じように、ユーザーが流れを確認するには、適切なテクスチャーのある表面が必要です。ストリーミング コンピューティングは現在、FPGA や高速の組み込みコンピューターに組み込むことができるため、ますます人気が高まっています。