加速度計

これが、加速度計がジャイロスコープの良い友達である理由です。加速度計は優れた「下向き」基準を (少なくとも地球の重力状態にある場合には) 検出できるからです。

まあ、一般的に言えば。重力、直線加速度、回転による遠心力、振動、騒音、そしてもちろんセンサーの欠陥も瞬間的に受けます。

したがって、MEMS センサーの高いサンプリング レートと優れた精度 (通常はジャイロスコープと同程度) にもかかわらず、加速度センサーのデータは依然としてノイズが多く信頼性の低いデータの 1 つです。曖昧さを解消する必要があるいくつかの「信号」を受信しました。しかし、これらのさまざまな信号すべてに対する感度が、それを非常に普遍的なものにし、すべてを聞き取ることができるのです。

本当に知りたい位置からの加速度の積分ステップは 2 つあるため、測定された加速度から推定速度までの多くのデルタと誤差線を要約する必要があり、その後、推定値を取得するにはそれを再度実行する必要があります。位置。エラーは蓄積され続けます。

これが、GPS が加速度計の友である理由です。加速度計がジャイロスコープの方位角誤差を緩やかにゼロにするのと同じように、GPS は増加する位置誤差を定期的に「ゼロ」にするからです。

磁力計

優れたコンパスを無視してはなりません。ただし、加速度計と同様に、通常は長期的なジャイロ ドリフトの制御方法として使用されます。どの方向が上であるかを知ることは、どの方向が磁北であるかを知ることよりも役立ちますが、これら 2 つがあれば、地球上で自分の本当に良い位置を知ることができます。

両者は再び互いの大きな弱点と戦うため、GPS 受信機と組み合わせられることが多いですが、他の側面ではほぼ互角です。1 つはおおよその優れた位置を示し、もう 1 つはおおよその優れた方向を示します。