センサー融合の本質 - 各センサーの重量

この記事の残りの部分では、物理的な場所に焦点を当てますが、同じアイデアが測定したい量にも当てはまります。同じタイプの複数のバックアップセンサーが実現可能であると思うかもしれませんが、これはしばしば不幸な方法で同じ弱点を組み合わせます。

対照的に、ハイブリッドシステムはより強力です。各センサーは問題を解決し、異なるフラグメントを提示するだけであり、それらを組み合わせることによってのみ真実を見ることができるため、センサーは私たちに信頼できるようにすることができません * * * * * *

四方式で使用されるいくつかの典型的なセンサーを見て、その利点と短所、およびセンサー融合における役割について説明しましょう。

グローバルポジショニングシステム（GPS）

GPSには明らかな制限があります。サンプリングエラーは2メートルである可能性があり、偏差は衛星とともに漂います。

グローバルなポジショニングシステムを使用して、正確な位置をセンチメートルに獲得したい場合は、適切な位置に釘付けし、数日で測定する必要があります。これは明らかに私たちが望むものではありません。しかし、実際、空中で高速で移動すると、100HzのGPS機器でさえ時間を滑らかにすることはできません。

GPSは、あなたが直面している方向、あなたが動いている方向だけを伝えることはできません。

さらに、Z分解能（高さ）は緯度と経度の10分の1になります。したがって、地面に20メートルを残さなければなりません。これは、GPSだけがあなたが地面からどれだけ離れているかをあなたに伝えることができないことを意味します。論理的な解決策は、離陸前に読み取りをすることですが、20メートルのエラーバーがあります。さらに、飛行中、GPS信号に対する地面の影響は異なるため、最初はこれらのエラーが排除されると仮定することはできませんが、最初は排除されます。

明らかに、GPSでは十分ではありません。

地上20〜40メートル以内に確実に飛ぶことはできません。これは少なくとも5階建ての高さで、マージンにとっては長い距離です。実生活では、20メートルの垂直方向のエラーで世界中のどこにでも自分自身を見つけることができるのは驚くべきことです...しかし、これは、GPSの地上ステーション、高価な高速レシーバー、いくつかの優れたトポロジマップなしで、私たちがクラッシュするのを止めることはできません。