ソナー、リダー、レーダー/光学フロー

したがって、衛星による三角測量が地面を避ける良い方法ではない場合は、直接「見る」ことをしてみましょう！

現在、信号を送信してバウンスにかかる時間を確認できる少なくとも3つの既製の範囲のテクノロジーがあります。ソナー、ライダー、レーダーモジュールをすべて使用できます。

ただし、これらのセンサーには弱点があります。

脱力感1：吸収

いくつかの表面は、ただ跳ね返らないだけです。カーテンとカーペットは超音波波を吸収し、暗い塗料はライダーを吸収し、水はマイクロ波を吸収します。見えないものから逃げることはできません。

弱点2：位相干渉

センサー間に信号干渉があります。複数の同一のセンサーをまとめるとどうなりますか？検出した信号がこのセンサーに属していることをどのようにして知っていますか？単一のセンサーでさえ、それ自体からクロストークに対処し、エコーが消えるのに十分な長さを待たなければなりません。

信号は「エンコード」（基本的に暗号化された）ため、各信号が一意になるようにしますが、これによりデバイスの複雑さが増加します。 * *優れた解決策は、信号計画を半支配することであり、時間がロックされず、常に同期信号によって欺かれることです。

光フローセンサーは別の方法であり、カメラを使用して、レンズ内のオブジェクトが大きくなっている（地面/壁が急速に上昇していることを示している）、小さい（障害物が消えたとき）、または横にスライドするかどうかを観察します。カメラはソナーのように互いに干渉しません。本当に賢い場合は、Tiltやその他の3Dプロパティを推定できます。

光学フローセンサーには、まだ「吸収」の衰弱があります。光学マウスがガラスで動作できないのと同じように、彼らが流れを見るために良いテクスチャー表面が必要です。ストリーミングコンピューティングは、FPGAまたは高速埋め込みコンピューターに入れることができるものになるため、ますます人気が高まっています。