加速度計

これが、加速度計がジャイロスコープの良い友人である理由です。なぜなら、彼らは優れた「下向きの」参照を検出できるからです（少なくとも、彼らが地球の重力の状態にあるとき）。

まあ、一般的に言えば。ある瞬間から別の瞬間に、重力、線形加速、回転、振動、ノイズ、そしてもちろんセンサーの欠陥によって生成される遠心力を受け取ります。

したがって、高いサンプリングレートとMEMSセンサーの良好な精度（通常はジャイロスコープと同じくらい良い）にもかかわらず、加速度計データは依然として騒々しいデータの1つです。それは、曖昧性を乱す必要があるいくつかの「信号」を受け取りました。しかし、これらすべての異なる信号に対する感受性がそれを非常に普遍的にしています。すべてを聞くことができます。

私たちが本当に知りたい位置からの加速度の2つの統合ステップがあるため、測定された加速から推定速度まで、多くのデルタとエラーラインを要約する必要があります。その後、推定位置を取得するには再びそれを行う必要があります。エラーは蓄積し続けます。

これが、GPSが加速度計の友人である理由です。加速度計がジャイロスコープの方位誤差を優しくゼロするように、定期的に位置誤差を「ゼロ」するからです。

磁力計

良いコンパスは無視してはいけません。ただし、加速度計と同様に、通常、長期のジャイロドリフトの制御方法として使用されます。どの方向が上がっているかを知ることは、これら2つでどの方向が磁気的であるかを知ることよりも便利です。地球上の本当に良い位置を知ることができます。

彼らはしばしばGPSレシーバーとペアになります。なぜなら、彼らは再びお互いの大きな弱点と戦うからですが、他の側面では密接に一致しています。 1つはラフな優れた位置を与え、もう1つはラフな優れた方向を与えます。